伺服系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)控制的基礎(chǔ)，由伺服驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)（旋轉(zhuǎn)或直線）、反饋裝置（編碼器、光柵尺）及機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)成。其核心控制環(huán)路由內(nèi)而外為：電流環(huán)（轉(zhuǎn)矩環(huán)）、速度環(huán)、位置環(huán)。

調(diào)諧始于正確的慣量匹配，負(fù)載慣量J_L與電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量J_M之比建議控制在10倍以內(nèi)。通過(guò)驅(qū)動(dòng)器自整定或手動(dòng)整定，要確保電流環(huán)響應(yīng)zui快，其為內(nèi)環(huán)基礎(chǔ)。速度環(huán)增益（Kv）決定系統(tǒng)對(duì)速度指令的跟隨性，過(guò)高引起振蕩，過(guò)低則響應(yīng)遲緩；積分時(shí)間消除穩(wěn)態(tài)誤差。位置環(huán)通常采用比例控制，其增益影響定位剛度與超調(diào)。

對(duì)于存在彈性、間隙或摩擦的非理想機(jī)械，需引入先進(jìn)控制策略。前饋控制（速度前饋、加速度前FF）可顯著減小跟蹤誤差；陷波濾波器（Notch Filter）能抑制機(jī)械共振；摩擦補(bǔ)償（庫(kù)侖+粘滯模型）提升低速平穩(wěn)性。使用示波器功能觀測(cè)指令與反饋的波形，是調(diào)諧的關(guān)鍵手段。在多軸協(xié)同的電子凸輪、齒輪同步應(yīng)用中，還需精確進(jìn)行相位補(bǔ)償與主軸編碼器跟隨，以實(shí)現(xiàn)高精度同步。